Ulysse, en latin Ulysses, en grec Odysseus, roi d'Ithaque et de Dulichium. Il avait pour mère Anticlée et pour père Laërte, époux de cette princesse ou plutôt son amant. Il succéda à Laërte sur le trône d'Ithaque, et s'unit à Pénélope, dont il eut Télémaque. Lors de la guerre de Troie, il feignit la folie pour se dispenser de prendre part à l'expédition; mais Palamède déjoua la ruse. Ulysse à son tour découvrit Achille caché dans le palais de Lycomède à Scyros. Pendant le siège, il se signala par sa prudence en même temps que par son intrépidité, alla comme ambassadeur à Troie, où il courut de grands dangers, aida Diomède à enlever les chevaux de Rhésus et le Palladium, obtint les armes d'Achille, que lui disputait Ajax, fils de Télamon, ramena Philoctète de Lemnos, et fit entrer dans les murs de Troie le cheval de bois; quand la ville fut prise, il donna le barbare conseil de faire mourir Astyanax et Polyxène. 

Son retour dans Ithaque fut long et pénible : errant au gré des vents, il fut successivement poussé chez les Cicones, au cap Malée près de Salamine dans l'île africaine des Lotophages en Sicile; il échappa avec peine aux écueils de Charybde et de Scylla, aux chants des Sirènes, à la magicienne Circé, au cyclope-Polyphème, aux Lestrygons, aborda dans l'île de Calypso, dont la nymphe le retint 7 ans, enfin dans celle des Phéaciens, d'où, grâce aux vaisseaux d'Alcinoos, il parvint à Ithaque; il avait erré 10 ans sur les mers et son absence avait duré 20 années. Pénélope pendant son absence avait été obsédée des poursuites d'une foule de prétendants, et les biens d'Ulysse avaient été mis par eux au pillage. 

Reconnu par le fidèle Eumée et aidé de son fils Télémaque, il perça de flèches les prétendants et comprima la révolte du peuple qui voulait venger leur mort. Un oracle ayant prédit qu'il mourrait de la main de son fils, il exila Télémaque; mais un autre fils, Télégone, issu de ses amours avec Circé, aborda dans Ithaque et accomplit l'oracle en le tuant sans le connaître. Ulysse, dont les aventures ont été racontées par Homère, est un des principaux héros de l'Iliade; en outre, ses aventures et son retour à Ithaque forment le sujet spécial de l'Odyssée. Les Latins ont donné pour fils ou pour petit-fils à Ulysse un certain Romus ou Romulus, qui aurait été le fondateur de Rome. Les Portugais attribuaient à ce héros la fondation d'Olisippo ou Lisbonne. (A19).