Honorius, 395
Valentinien III, 424 
Pétronius-Maxime,  455
Avitus, 455 
Majorien, 437
Libius-Sévère, 461
Anthémius, 467
Olybrius, 472
Glycérius, 473
Julius-Népos, 474
Romulus-Augustule, 475-476

Le titre d'empereur, imperator, remonte aux temps les plus anciens de l'État romain. On désignait de ce nom celui qui commandait en chef une armée romaine, qui avait sur elle l'imperium, c. -à-d. l'autorité suprême. Ce n'était d'ailleurs qu'un titre honorifique, et qui n'avait pas sa place dans la langue officielle. C'était surtout, semble-t-il, une expression littéraire, ou peut-être aussi une appellation d'un caractère religieux et archaïque. Plus tard, au temps de la deuxième guerre punique, on prit l'habitude de conférer ce titre au général en chef, après sa première grande victoire. Le Sénat le lui décernait comme un titre d'honneur; souvent même, les soldats proclamaient de leur propre initiative leur chef victorieux imperator sur le champ de bataille. Le premier général romain qui fut ainsi appelé paraît avoir été le premier Scipion Africain. Le général ainsi honoré portait ce titre dans les cérémonies publiques et le faisait graver sur les inscriptions. Il pouvait le recevoir plusieurs fois, s'il remportait plusieurs victoires. Il s'appelait ainsi imperator, ou imperator II, empereur pour la seconde fois. 

Cet usage persista et devint un des fondements du régime impérial. Jules César porta le titre d'imperator d'une manière continue, sans qu'il soit possible de dire s'il le considéra comme un simple titre d'honneur ou comme la formule d'un pouvoir suprême. Toutefois, il est à remarquer qu'il le mit d'ordinaire immédiatement après ses noms propres et qu'il le rendit inséparable de ses qualifications officielles. Octave prit le titre d'imperator dès l'année 40. Il en modifia seulement l'usage. Il le mit toujours en tête de tous ses noms, comme si imperator était une sorte de prénom, s'appelant ainsi :  Imperator Caesar Divi Julii filius. Dès lors on s'habitua à considérer le titre d'imperator comme une espèce de prénom héréditaire et permanent des chefs de l'État, et on disait couramment praenomen imperatoris. il persista comme tel autant que le régime monarchique lui-même. Dans l'empire oriental, on traduisit imperator par autokrator.

A côté de cela, l'ancien usage de décerner le titre d'imperator après chaque victoire subsista. II subsista d'abord pour les simples généraux, d'ailleurs pour peu de temps, et, à partir de l'an 22 de notre ère, il n'y eut plus d'autre salutation impériale que celle de l'empereur. Il subsista surtout pour l'empereur. Indépendamment de son praenomen d'empereur, il prit encore ce titre d'imperator dans le courant de ses appellations officielles; il le prit après sa première victoire, et il le fit suivre d'autant de chiffres qu'il avait remporté de triomphes, lui et les généraux qui combattaient sous ses auspices. On disait par exemple Imperator Caesar Trajanus imperator III, après la troisième victoire remportée par Trajan.

Bien que ni l'un ni l'autre de ces deux titres d'imperator ne comportait véritablement l'exercice d'une autorité supérieure, et qu'ils fussent essentiellement honorifiques, on s'habitua cependant à appeler le chef de l'État du nom d'imperator. Tout d'abord il n'y eut que les soldats qui le nommèrent ainsi. Les écrivains du Ier siècle ne l'appellent imperator que lorsqu'il s'agit d'affaires militaires. Tibère affectait de dire qu'il n'était l'imperator que pour les soldats, et qu'il était seulement le princeps, le premier des citoyens; mais, à partir du IIe siècle, tout le monde appela couramment imperator le chef de l'État; et c'est de là qu'est venu chez les Anciens et chez nous l'usage du titre d'empereur et de régime impérial pour désigner une monarchie absolue fondée sur la puissance militaire. Le titre disparut en Occident en l'an 476. Charlemagne le fit reparaître en 800, en se faisant proclamer à Rome Imperator Augustus. (C. Jullian).