A Rome, le Sénat (de senex, c. à d. vieillard) fut toujours l'un des organes essentiels de la constitution. Son histoire se confond avec l'histoire, de la cité. D'après la tradition, il fut créé par Romulus, ce qui signifie que pour les Romains il était aussi ancien que la ville elle-même. Les sénateurs portaient la toge avec une large bande de pourpre semée de clous d'or (laticlave); ils avaient une place réservée dans les spectacles. La fortune d'un sénateur devait être d'au moins 800.000 sesterces au dernier siècle de la République, et de 1.200.000 sous l'empire.

Pendant la période royale, il joua un rôle important et subit quelques transformations considérables. Il partageait le souverain pouvoir avec les rois, puis avec les consuls et le peuple; il délibérait sur la paix et la guerre, rédigeait les lois, réglait les impôts, distribuait les provinces, rendait la justice; longtemps il fournit seul tous les grands dignitaires. 

Les premiers sénateurs furent chosis dans les tribus et les curies, au  mombre de 99, et le centième, chargé de présider l'assemblée, fut créé par Romulus. Aux 100 membres dont se composait le Sénat à la mort de Romulus, suivant. Tite-Live, Tullus Hostilius  aurait ajouté 100 nouveaux sénateurs après la destruction d'Albe, et Tarquin l'Ancien aurait porté à 300 le nombre des sénateurs. Ils étaient appelés Patres, c. à d. pères, soit parce qu'ils étaient recrutés parmi les chefs des gentes, soit à cause du soin paternel qu'ils devaient prendre de l'Etat. Ceux qui avaient été institués sous Romulus furent dits Patres majorum gentium et ceux des deux nominations postérieures, Patres minorum gentium. 

Sous la République aristocratique qui succéda à la Royauté, le Sénat devint le corps gouvernant. Jusqu'à l'établissement de l'Empire, ce fut le Sénat qui exerça en fait le gouvernement, qui inspira et dirigea la politique générale de l'État romain. Son nom précédait celui du peuple dans le monogramme de la  république (S. P. Q. R.; c.-à-d. Senatus Populusque Romanus). Le peuple avait la puissance, et le Sénat l'autorité, suivant l'expression de Cicéron, potestas in populo, auctoritas in senatu. 

Les sénateurs furent d'abord choisis par des consuls et les tribuns militaires. On ne sait pas bien comment se firent les trois adjonctions subséquentes. Les consuls faisaient, dit-on, les choix.  Brutus remplaça les vides faits ou, laissés dans le Sénat, par Tarquin le Superbe en y introduisant de nouveaux sénateurs, qui furent appelés Conscripti (ajoutés), d'où viendrait, semble-t-il, pour le nouveau sénat, le nom de Patres et Conscripti, puis Patres Conscripti. Les grandes charges, y compris le tribunat et l'édilité curule, donnaient droit de siéger au sénat. Après l'an 510 de Rome, par les censeurs, d'abord parmi les patriciens exclusivement, et ensuite aussi parmi les plébéiens qui avaient rempli des magistratures accordées par les comices, et surtout parmi les chevaliers, dont l'ordre fut appelé Seminarium Senatus. L'institution des tribuns (493 av. J.-C.), l'admission des plébéiens au consulat et à toutes les grandes charges (444-254) avaient déjà diminué son autorité, lorsque C. Gracchus lui fit enlever les fonctions judiciaires. qui furent données aux chevaliers (123). 

Le sénateur inscrit le premier sur la liste du Sénat était appelé Princeps Senatus, c.-à-d. Prince dit Sénat. Le Sénat ne pouvait se réunir que par la convocation des consuls ou des tribuns militaires, ou, en leur absence, d'un magistrat curule et des tribuns du peuple. Le Sénat était présidé par le magistrat qui l'avait assemblé, et les résolutions qu'il adoptait, soit ait scrutin secret, soit par une manifestation ouverte, s'appelait sénatus-consultes ou décrets.

Le sénat était convoqué par le chef de l'État ou son représentant (consul, maître de la cavalerie, décemvir, etc.), ou par un tribun du peuple. Les assemblées ordinaires étaient au nombre de trois par mois (aux calendes, aux nones, aux ides). Les votes se donnaient, soit de vive voix, soit en allant se ranger du côté de celui dont on adoptait l'avis (de là l'expression : ire pedibus in sententiam alicujus). 

Le nombre des sénateurs fut élevé à 400 au temps de Sylla, à 900 au temps de César, et à 1000 après sa mort. Mais Auguste les réduisit à 600, et depuis ils restèrent à peu près à ce nombre. De toutes façons, sous les empereurs,  les sénateurs furent nommés par les empereurs, et l'action du Sénat fut beaucoup plus restreinte, et surtout son indépendance ne fut qu'une fiction; mais du moins il garda dans le monde romain une situation privilégiée, et ses membres continuèrent de former la plus haute aristocratie de l'empire. Le lieu où il s'assemblait, appelé Senaculum, était ordinairement la Curia Hostilia, ou le temple de la Concorde, ou le temple de Bellone. 

Au V^e siècle de l'ère chrétienne, le Sénat de Rome survécut à la chute de l'Empire d'Occident et fut même traité par Théodoric avec une grande faveur; il ne disparut complètement qu'après l'an 552, quand la plupart de ses membres ayant été massacrés par les soldats du roi goth Téias, pendant qu'ils retournaient à Rome, que Narsès venait de reprendre aux Barbares.

A Constantinople, le Sénat byzantin, créé sur le modèle du Sénat de Rome, dura plus longtemps; il se maintint jusqu'à la chute de l'empire, en 1453. On peut dire que le Sénat traverse toute l'histoire de Rome depuis les origines de la ville. Sa composition, sa compétence, son action furent différentes aux diverses époques de cette histoire. II convient donc de distinguer plusieurs grandes périodes dans l'histoire du Sénat romain: la période royale, la période républicaine, la période du Haut-Empire, la période du Bas-Empire.