Les Calédoniens et les Maaetes, premiers habitants connus de la Calédonie, vraisemblablement de langue celtique, sont, suivant J. Lingard, le même peuple qu'on appela les Pictes dans le cours du IV^e siècle. Ils furent la terreur des Romains, qui opposèrent à leurs incursions des remparts de terre sous Hadrien et sous Antonin, et une muraille en pierre sous Septime Sévère. Réunis aux Scots, venus au IV^e siècle de l'Hibernie dans la Calédonie, à laquelle ils donnèrent leur nom, ils continuèrent de faire la guerre aux Romains, et, après le départ de ceux-ci, aux Bretons. Ces derniers appelèrent contre eux à leur secours, en 449, les Anglo-Saxons, qui devinrent bientôt les conquérants de la Grande-Bretagne. 

Le christianisme fut introduit en Écosse au VI^e siècle par des moines irlandais. Kenneth Il, roi des Scots, rangea sous son sceptre, en 833, les Pictes vaincus, et forma de la réunion des deux peuples la nation écossaise, qui le compte comme son premier roi. La suite des 66 rois, à commencer par Fergus I que les historiens écossais placent avant Kenneth ll, est en grande partie imaginaire. Malcolm III, fils de Duncan, assassiné par Macbeth en 1040, reconquit le trône sur le meurtrier de son père, avec le secours du roi d'Angleterre, Édouard le Confesseur. Il fut forcé de se reconnaître le vassal de Guillaume le Conquérant, et fut tué dans une bataille contre Guillaume le Roux. Sous son règne, 1057-1093, un grand nombre de Saxons, chassés par les conquérants normands, passèrent d'Angleterre en Écosse. David I^er se démarqua de tous les rois ses prédécesseurs par son zèle religieux. Il perdit contre les Anglais en 1138 la bataille de l'Étendard. Avec Alexandre IIl, mort en 1286, finit la vieille dynastie des rois d'Écosse. 

Les deux principaux prétendants au trône furent Jean de Baliol et Robert de Bruce. Le premier l'emporta par la décision d'Édouard l^er, roi d'Angleterre, Il eut pour successeur le fils de son compétiteur, Robert de Bruce. Avec lui commence la guerre de l'Indépendance, entreprise pour résister aux tentatives annexionistes de l'Angleterre.  Robert de Bruce sera, avec Wallace, le héros de cette résistance qui aboutit à l'affranchissement de l'Écosse de la dépendance anglaise. La lutte de ces deux familles se termina par l'avènement au trône de la maison de Stuart, en 1371. Jacques IV, sixième souverain de cette dynastie, fut un des plus grands rois qui aient régné sur l'Écosse. 
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La Réforme commença à s'établir dans le royaume sous son fils et successeur, Jacques V, qui resserra l'ancienne alliance de l'Écosse et de la France, en épousant d'abord la fille aînée de François I^er, en 1550, et ensuite Marie de Lorraine, fille du duc de Guise; en 1558. Marie stuart, qui succéda à son père Jacques V, en 1542, fit inutilement  efforts pour contrer les progrès de l'anglicanisme. Les réformés, devenus très nombreux, formèrent le parti des covenantaires. Des troupes catholiques, appuyées par des contingents français, sont impuissantes à les réduire. Le zèle de Marie Stuart pour le maintien de la foi catholique fut la cause de la haine mortelle que lui voua le protestantisme. Obligée de se réfugier en Angleterre par les révoltes de ses sujets, elle trouva dans sa parente Élisabeth une ennemie qui poussa la cruauté jusqu'à lui faire trancher la tête en 1587, après l'avoir retenue 18 ans prisonnière. 
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Costumes écossais traditionnels.
 1. Scottish rifles (joueur de cornemuse); 
2. King's owb Scots; 3. Royal Scot fusileer; 
4. Highlander (officier); 5. Highlander (soldat);
6. Scottish rifles (soldat).

Le fils de Marie Stuart, Jacques VI, né de son mariage avec Henri Stuart Darnley, descendait de la maison royale d'Angleterre par son arrière-grand-mère, Marguerite, fille de Henri VII, et, après la mort d'Élisabeth, il fut proclamé roi d'Angleterre en 1603. Depuis ce temps les deux couronnes d'Angleterre et d'Écosse ont toujours été réunies sur la même tête. L'union entre les deux royaumes est ainsi réalisée en principe, mais il s'en faut qu'elle le soit en fait. Charles I^er, en persécutant les presbytériens, amène la formation d'un nouveau covenant, que la plupart de ses sujets écossais signent avec enthousiasme; mais, quand il veut, pour les réduire, s'appuyer sur le parlement anglais, il rencontre de ce côté de telles prétentions qu'il change de tactique et s'appuie sur ses sujets écossais contre ses sujets anglais. Il perd à ce jeu la couronne et la vie. 

L'Écosse, qui n'aime pas Cromwell, proclame Charles II (1650); Cromwell y dépêche Monk, qui rétablit l'ordre, grâce au gouvernement le plus tyrannique que le pays ait encore connu. Charles II, restauré en Angleterre, se venge des presbytériens qui l'ont abandonné et abolit le covenant. Jacques II continue cette politique de réaction et de terreur. Aussi l'Écosse accueille-t-elle avec faveur l'avènement de Guillaume d'Orange. Il y eut, cependant, des soulèvements jacobites, surtout dans les Highlands (Hautes Terres) : ils furent cruellement réprimés, et les massacres de Glencoe jetèrent la déconsidération sur la maison d'Orange. Des tendances séparatistes se manifestèrent à nouveau. 

La reine Anne eut les plus grandes difficultés à faire passer l'acte d'union, qui en réunissant l'Écosse et l'Angleterre en une seule monarchie, créait le royaume de Grande-Bretagne. Cet acte, mis en vigueur le 1^er mai 1707, fut préparé par une commission formée de 31 membres du parlement écossais et de 31 membres du parlement anglais. Il fut adopté par le dernier parlement écossais, à la faible majorité de 41 voix et contenait les stipulations suivantes :

1° les deux couronnes ne seraient plus séparées; 

2° le libre-échange serait établi entre les deux royaumes;

3° les systèmes d'impôts et les dettes nationales seraient unifiés;

4° 45 députés de l'Écosse siégeraient à la Chambre des communes et 46 pairs écossais (élus) à la Chambre des lords. 

Dès lors, il ne se produit plus que deux révoltes jacobites, sans grande importance, mais qui furent étouffées dans le sang : celle de 1715, terminée par la victoire des Unionistes à Sheriffmuir, celle de 1746, suscitée par le prétendant Charles-Edouard, et que termina la victoire, des Anglais à Culloden.

Les Armes de l'Écosse.