Une des premières tâches de l'Empire romain fut l'organisation des frontières. Il définit son territoire et en assura la défense contre l'ennemi extérieur. Auguste s'efforça de lui donner des frontières naturelles, cours d'eau ou montagnes, et, dans son testament, il conseilla de s'en tenir là. Les guerres de conquête cessent donc; la politique sera surtout défensive. Cependant Claude annexa la Bretagne, Trajan la Dacie et la Mésopotamie. Mais on revint ensuite à la tradition du fondateur. On s'efforça d'avoir une frontière continue, protégeant l'Empire soit par des barrières naturelles, soit par des retranchements, qui définissaient une ligne communément désignée sous le nom de limes. Comme l'indique Marquardt, le but semble avoir été d'isoler l'Empire, non moins que de le défendre. 

« Ces retranchements étaient tels qu'ils semblaient avoir pour objet moins de défendre les frontières contre une invasion nombreuse que d'empêcher en général toute communication. Dans une vue semblable, on imposa entre autres conditions de paix aux tribus des Quades, des Marcomans, des lazyges et des Buriens qui habitaient au-dessus du Danube l'obligation de laisser au Nord de la frontière un certain nombre de milles inhabités et déserts, même de n'avoir aucun bateau sur le fleuve, alors que la flottille romaine du Danube surveillait les communications par eau; et la rigueur de la police exercée aux frontières au regard des personnes et des marchandises apparaît dans des cas nombreux appartenant à des époques très différentes, d'où l'on peut conclure à l'existence de certaines règles appliquées pendant toute la durée de l'Empire. Les étrangers ne peuvent franchir les frontières que de jour, après avoir déposé leurs armes et sous une escorte militaire qu'ils doivent payer; de temps en temps même l'accès des frontières était interdit à quiconque n'apportait pas des dépêches à l'empereur. Au contraire, la circulation des marchandises est libre, mais sous certaines conditions. »

Au Nord, en Europe, c'est la ligne du Rhin et du Danube qui le sépare des peuples germains et slaves. Les marécages des bouches du Rhin étaient gardées par les Bataves, vassaux des Romains. A la hauteur de Cologne, grande colonie et place d'armes, Agrippa avait cantonné les Ubiens et les Tongres, ennemis des Suèves et des Cattes, qui défendront le passage du fleuve. Sur la répartition des forces militaires dans l'Empire, nous renvoyons aux articles Armée romaine et Auguste. A partir de l'embouchure du Main, la frontière passait sur la rive droite du Rhin et un retranchement allait joindre le coude du Danube, couvrant les Champs décumates. A partir de ce point la frontière suivait le Danube jusqu'à la mer Noire, sauf pendant la période où fut constituée au Nord du fleuve la province de Dacie. De fortes colonies romaines avaient été établies dans cet angle saillant de la Pannonie, dans les vallées de la Save et de la Drave, de manière à couvrir l'Italie du côté vulnérable. Sur le Danube même nous trouvons les places de Taurunum (Semlin) et Sirmium, puis les villes de la Mésie. Nous avons déjà indiqué sommairement l'extension de l'influence romaine autour de la mer Noire. 

En Asie, la frontière était flottante; l'ascendant de l'Empire s'étendait sur les pays du Caucase, mais non sur sa domination directe. L'Arménie lui échappa plusieurs fois. Nous avons dit comment la Mésopotamie fut disputée avec les Parthes, puis les Perses. La limite de la Syrie était le désert, Palmyre servant d'avant-poste. 

En Afrique, de même, la frontière méridionale est formée par le désert; on avait multiplié les postes au débouché des vallées. Pour toutes ces questions des limites précises et successives de chaque province, il faut se reporter aux articles spéciaux (Syrie, Egypte, etc).