L'art de broder doit être fort ancien : car il y en a des traces dans les premiers livres de la Bible, et la mythologie grecque en attribuait l'invention à Athéna. Quand Homère parle des broderies d'Andromaque et d'Hélène, il ne parle jamais que de laine d'une seule couleur; les figures et les fleurs qu'il décrit sont du même ton que le fond. Les Phrygiens, à qui Pline attribue l'invention de la broderie, brodaient en bosse, les Babyloniens en couleurs diverses. C'est à Babylone que furent fabriquées ces fameuses couvertures de lits à convives, qui, du temps de Caton furent vendues 800 000 sesterces et que Néron acheta plus tard 4 millions de sesterces. Les Grecs prodiguèrent la broderie à tous les objets de toilette, depuis la coiffure jusqu'à la chaussure. L'abus en devint tel, qu'une loi de Zaleucus ne la permit qu'aux courtisanes, et qu'Alexandre Sévère défendit d'employer plus de 6 onces d'or à l'ornementation des voiles. Les divers modes de broderie ont existé au moyen âge, ainsi que le prouvent certains ornements d'architecture, les draperies des statues, les vitraux, quelques fragments de vêtements ecclésiastiques, et enfin les personnages figurés sur les pierres tombales. Les broderies étaient , en général, or et couleur.

La tapisserie de Bayeux et celle de Nevers, exécutées par des mains princières, sont de précieux spécimens des XI^e et XII^e siècles. On peut citer du même temps une dalmatique byzantine conservée à Staint-Pierre de Rome, et dont le dessin colorié se trouve à Paris. Jusqu'au XIII^e siècle, les broderies sont plus riches que délicates. Au XVI^e, la fabrication de la broderie devint à Venise, à Milan, à Gênes, une industrie importante. Les broderies de France furent d'un prix beaucoup moins élevé. Longtemps on ne broda en Europe qu'au passé et à la main; le tambour, au moyen duquel on fait au crochet et à l'aiguille les broderies les plus riches et les plus fines, a été importé de la Chine vers 1750 seulement. 

Avant 1789, les brodeurs formaient une corporation, dans laquelle les femmes n'étaient pas admises; dans cette corporation, l'apprentissage durait 6 ans, le compagnonnage 3 ans; le brevet y coûtait 30 livres, et la maîtrise 600. Elle avait St Clair pour patron; ses statuts, du temps de Louis IX, furent revisés en 1648. Les brodeurs du roi avaient le droit de faire enlever les ouvrières brodeuses employées chez leurs confrères. Depuis la Révolution, Saint-Quentin, Nancy, Paris, Alençon, Tarare, Lunéville particulièrement, ont hérité de la réputation que Lyon, Vendôme et Marseille possédaient auparavant pour la broderie.

A l'étranger, les principaux centres de fabrication sont Glasgow en Écosse, Belfast en Irlande, les cantons d'Appenzell et de Saint-Gall en Suisse, la Saxe, etc. Dans l'Inde et la Chine, on fait des broderies très riches, mais qui pèchent par la régularité et le goût. 

Broderie pour tous … On ne sait à quelle époque précise furent inventés les papiers quadrillés pour la mise en carte des dessins de broderie et de tapisserie. Les plus anciens livres qui renferment des travaux de ce genre ont été publiés à Venise en 1554 et 1550. Quelques années après, Ant. Bellin et Mayol Larme tirent paraître à Lyon un recueil semblable. En 1587, Vinciolo publia ses Singuliers et Nouveaux Pourtraicts pour toutes sortes d'ouvrages de lingerie. Vers le même temps parut le Model Fusch d'Hélène Furstin, de Nuremberg. Vers 1745, Gatin appliqua une gravure plus savante aux systèmes de mise en carte de ses devanciers. Plus tard, Bellin et, au commencement de notre siècle, Natto et Lehman perfectionnèrent encore cet art. Les artistes allemands ont surtout fait avancer la fabrication des dessins de broderie; ce sont Müller (de Vienne), Wittich, Grünthal, Herz et Wegener (de Berlin). En France, des essais furent exécutés, depuis 1815, par Aug. Legrand, Mallez, Robert, Helbronner et Martin; en 1830, Rouget de Lisle introduisit quelques améliorations. C'est à partir de 1840 seulement que Sajou a fait des dessins aussi parfaits que ceux de l'Allemagne.

A la France appartient l'idée des Brodeuses mécaniques. Des tentatives furent faites dès 1821; mais la première machine qui ait fonctionné d'une manière satisfaisante ne fut donnée qu'en 1829, par Josué Heilmann de Mulhouse. Parmi les autres brodeuses inventées depuis cette époque, on remarque celle de Chevrolot, de Paris, qui permet de produire à la fois de 40 à 100 broderies semblables, imitant les dessins au plumetis à la main. La plupart des machines à coudre peuvent, dans beaucoup de circonstances, être employées pour la broderie.