L'étiquette des cours a existé dans tous les temps et dans tous les lieux. Ainsi que nous l'apprennent les auteurs anciens, elle était très sévère et très minutieuse chez les Perses, comme elle l'est encore actuellement dans le même pays, ainsi que dans les cours de l'extrême Orient. Après la translation de l'empire à Byzance, les empereurs limitèrent l'étiquette des cours orientales, qui de là s'introduisit plus ou moins chez les princes de l'Occident. Néanmoins, en ce qui concerne l'Europe, c'est à la cour de Philippe le Bon, duc de Bourgogne, mort en 1467, que l'on trouve pour la première fois des règles précises à ce sujet. Ce prince, dont la puissance égalait celle des plus grands souverains de son temps, mais qui, en sa qualité de grand feudataire, ne pouvait se placer sur le même rang qu'eux, imagina, dit-on, pour cacher cette infériorité relative, d'entourer sa personne d'une multitude.d'officiers et d'établir auprès de lui un cérémonial plein de formalités minutieuses. 

La fille de ce prince les introduisit en Autriche, à la suite de son mariage avec l'empereur Maximilien, et elles passèrent de ce pays en Espagne, où l'étiquette régna avec une sévérité inouïe jusqu'à la fin du XVIII^e siècle. En France, ce n'est que sous François I^er que l'étiquette a commencé à être bien déterminée. Elle devint encore plus rigoureuse et plus compliquée, lorsque Anne d'Autriche, femme de Louis XIII, y apporta les pratiques minutieuses de la cour de Madrid. Néanmoins ce fut surtout sous le règne de Louis XIV que l'étiquette acquit un empire tyrannique, non seulement sur tous ceux qui entouraient le prince, mais encore sur le roi lui-même. On peut lire, dans les Mémoires de Dangeau et de Saint-Simon, les longs récits des singuliers débats auxquels donnaient incessamment lieu les questions relatives à l'étiquette. Supprimée par la révolution, l'étiquette reparut sous l'empire, mais dégagée de ses pratiques les plus outrées.