La tête porte cinq paires d'appendices comme chez les Insectes : une paire d'antennes et quatre paires de pièces buccales (lèvre supérieure, une paire de mandibules, deux paires de mâchoires).

Le nombre des anneaux qui suivent la tête est très variable; il atteint 200 chez certaines espèces. Chacun d'eux porte toujours une ou deux paires de pattes articulées. Les différents organes présentent beaucoup de rapports avec ceux des Insectes. Ainsi L'appareil respiratoire consiste en des trachées qui reçoivent l'air par des stigmates, lesquels sont souvent distribués régulièrement à raison d'une paire par anneau.
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Ce myriapode géant des îles Galapagos peut atteindre une longueur de 45 cm.
Source : The World Factbook.

Le coeur est un long tube dorsal formé d'une série de compartiments, à raison d'un par segment, et recevant le sang par des orifices latéraux. Le tube digestif, étendu d'une extrémité à l'autre du corps, possède des glandes salivaires et plusieurs tubes de Malpighi.

Enfin le système nerveux se compose comme chez tous les Arthropodes d'un cerveau situé au-dessus de l'oesophage, d'un ganglion sous-oesophagien relié au cerveau par un collier et d'une chaîne ventrale qui s'étend jusqu'à l'extrémité du corps; elle comprend très régulièrement une paire de ganglions par chaque segment.
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Tube digestif de Scolopendre. - a, pharynx. - v, oesophage. - c, estomac. - d, d, intestin. - j, rectum. - f, tube de Malpighi..

La classe des Myriapodes se subdivise en deux groupes : celui des Opisthogonéates, qui se compose de l'ordre des Chilopodes, et celui des Progonéates, qui comprend trois ordres : Diplopodes  Pauropodes, et Symphyles. Les deux divisions principales étant celles des Chilopodes et des Diplopodes (les Chilopodes ont une paire de pattes par segment et les Diplopodes qui en possèdent deux) :

Les Chilopodes ont le corps aplati et comprennent en particulier les Scolopendres ou Mille-Pattes : elles possèdent 21 paires de pattes, une glande venimeuse et sont carnassières. Les grandes espèces exotiques, qui dépassent 30 cm de longueur, sont dangereuses par leurs morsures.

Les Diplopodes ont le corps cylindrique, sont végétariens et ne possèdent qu'une paire de mâchoires. Ils comprennent : les Gloméris qui peuvent se rouler en boule comme les Cloportes; les Iules qui ont près de 100 segments et s'enroulent en spirale.

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Un myriapode (Lithobie).