Philippe II, le Hardi, duc de Bourgogne, quatrième fils de Jean II, roi de France, né en 1342, fit des prodiges de valeur à la bataille de Poitiers (La Guerre de Cent Ans), ce qui lui valut son surnom, et y fut fait prisonnier (1356). Il reçut en apanage le duché de Bourgogne en 1363, peu avant la mort de son père. De plus, son mariage avec Marguerite, fille du comte de Flandre, le rendit en 1384 héritier des États de ce seigneur. Il arrêta les progrès des Anglais et soumit les Gantois révoltés. A la mort du roi de France Charles V (1380), il s'empara de la régence, conjointement avec ses frères, les ducs d'Anjou et de Berry, comme oncles et tuteurs du jeune roi Charles VI. Leurs dissensions et leur mauvaise administration firent le malheur du pays et amenèrent les excès des Maillotins. 

Après avoir réprimé avec sévérité les mouvements populaires, Philippe conduisit le jeune prince contre les Flamands, remporta sur eux la victoire de Rosebecque (1382) et s'empara de Courtray. Lorsque Charles VI voulut gouverner par lui-même, Philippe, écarté par la faction des Marmousets, se retira en Bourgogne et s'occupa activement de l'administration de ses États; mais il reprit bientôt le gouvernement du royaume pendant la démence du roi. La régence revenait de droit ou à la reine ou à Louis, duc d'Orléans, frère de Charles VI, mais Philippe l'emporta et il gouverna la France jusqu'à sa mort, en 1404. Il avait ajouté à ses domaines la Flandre, par mariage, et l'Armagnac par achat, ce qui fit de lui un des princes les plus riches et les plus puissants de l'Europe; mais il était si prodigue qu'il se trouva dans de perpétuels embarras d'argent. Il eut pour fils et successeur en Bourgogne Jean sans Peur.