L'histoire primitive de la Norvège est noyée dans les traditions mythologiques des Scandinaves. Le plus puissant des petits souverains qui régnaient, indépendants les uns des autres, sur les diverses parties entre lesquelles le pays s'était originairement divisé, Harald Haarfager, c.-à-d. à la belle chevelure, forma de tous ces États, réunis par la conquête, un seul royaume, qu'il gouverna de 863 à 950. Ceux des petits princes et iarls (jarls) qui ne voulurent pas subir son joug émigrèrent à la tête de ces bandes de pirates qui se rendirent redoutables au loin, sous le nom de Normands ou de Vikings. (La Scandinavie médiévale)

Le christianisme commença à pénétrer en Norvège sous Olaf I^er. Saint Olaf Il acheva de l'y établir, et de soumettre les petits souverains qui s'étaient encore maintenus indépendants. Il fut dépouillé de son royaume en 1028 par Canut (Knut) le Grand, roi de Danemark, qui en investit Suénon (Sven), son fils naturel. A la mort de ce dernier, la Norvège recouvra son indépendance, en 1036, sous Magnus I^er, fils de saint Olaf, qui régna aussi sur le Danemark, et dont la postérité conserva le trône de Norvège jusqu'en 1519, et étendit sa domination sur les îles Féroé, Shetland, les Orcades, les Hébrides, l'île de Man, l'Islande et une partie du Groenland (L'Islande et le Groenland au Moyen Âge). 

Olaf III, qui régna avec son frère, Magnus II, de 1066 à 1068, et seul de 1068 à 1087, favorisa les progrès de la religion chrétienne, du commerce et des arts. La dynastie des anciens rois de Norvège s'éteignit en 1319, avec Haakon VII, et les états lui donnèrent pour successeur Magnus, fils de sa soeur, roi de Suède, qui associa au trône son fils Haakon VIII. Olaf V, fils de Haakon et de Marguerite, fille de Waldemar III, roi du Danemark, succéda à son grand-père dans ce dernier royaume en 1375, et à son père comme roi de Norvège en 1380. Il mourut sans postérité en 1387, laissant les deux couronnes à sa mère Marguerite, qui fut élue reine de Suède en 1388, et constitua la réunion des trois royaumes par l'union de Calmar en 1397. Éric, petit-neveu de Marguerite, lui succéda en 1412, et l'union de la Norvège et du Danemark, pendant laquelle la Norvège forma toujours un état distinct, gouverné par ses propres lois, dura jusqu'en 1814. Le luthéranisme y fut introduit en 1526 par Frédéric I^er et le catholicisme y fut aboli en 1537 par son successeur, Christian III. 

La Norvège fut enlevée au Danemark pour être cédée à la Suède par le traité de Kiel, en 1814. Elle protesta contre cette cession, et se donna une constitution qui lui fut garantie, lorsque le prince royal de Suède, Charles-Jean Bernadotte (Charles XIV), eût triomphé de sa résistance. La montée du nationalisme tout au long du XIX^e siècle allait cependant mener au début du siècle suivant à l'indépendance. La Norvège protestait contre l'ingérence de Stockholm dans ses affaires et surtout contre les avantages que les Suédois retiraient d'une politique économique commune; elle revendiquait le droit d'avoir, à l'étranger, une représentation indépendante. Une commission fut nommée en 1902 pour rechercher une solution. Au moment où elle allait terminer ses travaux, le parti radical du Storthing, d'accord avec le ministère, prétendit que la question consulaire fût immédiatement tranchée dans le sens d'une organisation distincte pour chaque pays. Le roi de Suède refusa de donner satisfaction à cette demande impérative; mais il dut bientôt se déclarer impuissant à constituer un ministère et, quelle que fût l'irritation des Suédois, il s'employa à prévenir une guerre presque fratricide. Une conférence se réunit à Carlstadt pour régler les conditions du divorce; le gouvernement de Stockholm demanda que le peuple norvégien manifestât son sentiment par un plébiscite : 182 voix seulement contre 362 000 se prononcèrent pour le maintien de l'union.  Le 7 juin 1905 la Norvège déclara dissoute son union avec la Suède; la Suède déclara s'y résigner le 26 octobre suivant.  Appelée à statuer sur la forme du gouvernement, la Norvège se prononça pour la monarchie constitutionnelle, et le prince Charles de Danemark, choisi le 18 novembre 1905 pour ceindre la couronne, prit le nom de Haakon VII, se rattachant ainsi à la lignée des rois nationaux.

Après l'introduction du suffrage universel masculin dès 1898, le droit de vote fut accordé aux femmes en 1913. L'année suivante, au moment du déclenchement de la Première guerre mondiale, la Norvège proclama sa neutralité. Sa marine marchande eut cependant  à souffrir de lourdes pertes. A la fin du conflit, la flotte de commerce était réduite de moitié. En 1920, le pays fit son adhésion à la SDN, puis à partir de 1929, il subit de plein fouet les effets de la grande crise financière mondiale et connut une montée en flèche à la fois du chômage et de l'inflation qui se prolongèrent jusqu'au déclenchement de la Seconde Guerre mondiale. Cette fois encore, la Norvège voulut rester neutre dans le conflit. Cela ne l'empêcha pas d'être envahie en avril 1940 par les troupes allemandes. L'Allemagne nazie souhaitait utiliser les côtes abritées de Norvège (fjords)  pour y baser ses sous-marins; elle voulait aussi contrôler le port de Narvik, principal débouché du fer suédois dont elle avait besoin. Une tentative de contre-offensive menée au mois de juin suivant devant Narvik  par les marines britanniques et française échoua. Et tandis, que le roi de Norvège et son gouvernement parvenaient à fuir pour se réfugier à Londres, un régime pro-nazi était mis en place, qui plaça à la tête du pays,  le chancelier Vidkun Quisling. Ce dernier, qui avait instauré la loi martiale en 1941 pour combattre les actes de résistance, sera exécuté peu après la libération de la Norvège en mai 1945. 

En 1949, la neutralité a été abandonnée et la Norvège a adhéré à l'OTAN. Le pays recouvra assez rapidement sa prospérité. La Norvège adhéra, à sa fondation en 1959, à l'Association européenne de libre échange (AELE). La découverte de pétrole et de gaz dans les eaux adjacentes (secteur norvégien de la Mer du Nord) vers la fin des années 1960 a accru considérablement la richesse économique de la Norvège. Dès le début des années 1980,  les ressources pétrolières de la Norvège constitueront même pratiquement le tiers des exportations.

Dans les référendums tenus en 1972 et 1994, la Norvège a rejeté l'adhésion à l'Union européenne. Elle fait néanmoins parti depuis 1993 de l'Espace économique européen. Ajoutons qu'en 1957, le roi Olaf V avait succédé à Haakon VII. Il a régné jusqu'à sa mort en 1991, et la couronne est passée à son fils Harald V. La vie politique est quant à elle dominée par l'opposition des Conservateurs (parfois en coalition avec les Libéraux) et des Travaillistes, dont les gouvernements ont régulièrement alterné au cours des dernières décennies. Les préoccupations ont tourné autour de la politique énergétique (épuisement des gisements de la mer du Nord, et possibilités d'exploitation de nouveaux gisements en mer de Barents), sur fond de débats environnementalistes. La Norvège s'est également signalée par diplomatie active, notamment au Proche-Orient (accords d'Oslo, en 1993) et, plus récemment, au Sri-Lanka (médiation entre le gouvernement et les séparatistes tamouls en 2000).