La plus ancienne mention écrite du Vesulium castrum est de la fin du IX^e siècle, et peu après apparaissent les vicomtes de Vesoul. Chef-lieu depuis le Moyen âge et jusqu'à la Révolution du grand bailliage franc-comtois dit d'Amont, Vesoul fut assiégé et pris successivement par Henri le Grand, duc de Bourgogne, à la fin du X^e siècle, par une bande d'écorcheurs (La Criminalité au Moyen Age) en 1360, par les Allemands en 1369, par les Français en 1479, par les Lorrains en 1595, et par Louis XIV en 1668 et en 1674. 

Le château bâti sur la Motte et qui couvrait la ville fut démoli à la suite des sièges de 1479 et 1595. Au point de vue municipal, les habitants furent autorisés à élire des échevins à partir de 1430 et un maire à partir de 1540. 

Vesoul n'a aucun monument vraiment ancien; l'église a été bâtie  de 1732 à 1745. L'évêché, qui y avait été créé en 1790, ne fut pas maintenu par le concordat. Armes : Coupé, au premier de BourgogneComté gui est d'azur semé de billettes d'or au lion naissant, couronné d'or, armé et lampassé de gueules, au second de gueules au croissant montant d'argent.