Ce prince s'était déjà imprudemment attiré l'inimitié de Rome, en faisant un traité avec Hannibal, malgré les avis d'Aratus. Sa flotte fut détruite à l'embouchure de l'Aoüs, en 214: il n'éprouva depuis que des revers, et fut forcé de signer une paix désavantageuse, 205. Ayant reçu du sénat en 200 l'ordre de cesser ses hostilités contre Athènes, Rhodes et Pergame, alliées de Rome, il refusa d'obtempérer et dès lors la paix fut rompue : il fut battu une deuxième fois sur les bords de l'Aoüs, puis à Cynoscéphales, par Flamininus (197), et subit un traité désastreux par lequel il abandonnait toute prétention sur la Grèce, et s'engageait à ne pas faire la guerre sans le consentement du sénat.

Intimidé depuis lors par la puissance romaine, il repoussa toutes les sollicitations d'Hannibal et d'Antiochus, roi de Syrie, qui le poussaient à reprendre les armes, et se montra obéissant aux moindres désirs du sénat; cependant, fatigué de plus en plus par les exigences de Rome, il se préparait à engager une nouvelle lutte, lorsqu'il mourut en 178. Sur de faux rapports, il avait mis à mort son fils Démétrius. Persée, son fils naturel, lui succéda.