Aussi, chez la plupart des animaux, il existe des points déterminés où la peau, délicatement organisée, peut spécialement toucher les corps et recevoir les impressions capables de les faire connaître : on désigne donc deux sortes de toucher : le tact, qui résulte des impressions produites par les, corps extérieurs en un point quelconque de la peau, et qui, selon la nature de cet organe, est plus ou moins imparfait; puis le toucher proprement dit, qui s'exerce à l'aide d'organes spéciaux, tels que l'extrémité des doigts chez l'humain, l'extrémité de la trompe de l'éléphant, les lèvres du cheval, les antennes et les palpes des insectes. La peau qui revêt ces organes et y pratique le toucher présente l'organisation la plus favorable à l'exercice de ce sens : elle est molle, très riche en filaments nerveux et presque toujours papilleuse, c'est-à-dire hérissée de petites saillies plus ou moins réguières, dans lesquelles se terminent les nerfs  du tact. 

Les organes spéciaux du toucher ont donc tous pour premier élément organique une peau molle et papilleuse animée de nerfs abondants : mais d'ailleurs leur forme et leur disposition sont très variables. La main de l'humain est un organe du toucher particulièrement efficace; un petit nombre de mammifères peuvent employer l'extrémité des doigts aux mêmes usages. La langue et les lèvres héritent de ces fonctions du toucher, auxquelles les doigts sont devenus impropres. 

Souvent alors de longs poils; gros, et dont la base reçoit un  filament nerveux spécial, forment sur les lèvres ce qu'on nomme chez les chats et d'autres animaux des compléments de l'appareil du toucher; on les nomme les moustaches. Dans d'autres espèces, ce ne sont pas les lèvres seules, mais bien tout le museau qui, doué d'une organisation spéciale, se transforme en un, organe de toucher : c'est d'abord le groin du sanglier et des espèces analogues, puis, en se prolongeant peu à peu, cet organe déjà mobile et délicat forme la trompe du tapir et même celle de l'éléphant; mais chez les vertébrés la langue est incontestablement l'organe le plus ordinaire du toucher. 

Chez les autres animaux, on trouve des prolongements divers articulés ou non, mais toujours mobiles et très sensibles à leur extrémité; ce sont les antennes, les palpes que porte la tête de beaucoup d'articulés; ce sont encore les tentacules mous et charnus qui surmontent la tête des seiches, des poulpes ou même des limaces. (DGS).