Les Oursins, dépourvus des rayons qui constituent de véritables membres chez les Etoiles de mer et surtout les Ophiures, sont plus sédentaires, mais ils se meuvent relativement très bien à l'aide des pattes-ventouses (pieds ambulacraires) que porte leur test et qui sont disposés par rangées verticales nombreuses sur les flancs, de la bouche à l'anus, qui se trouvent sur la face dorsale; quelquefois ces deux ouvertures sont excentriques. Les ambulacres ne sont pas les seuls organes de mouvement : les épines mobiles de la cuirasse leur servent aussi à progresser, et chez certaines espèces (Cidaris papillata), ces appendices sont assez longs pour qu'on puisse dire que l'animal marche sur des échasses. En outre, il existe d'autres organes mobiles qui servent à la nutrition et au nettoyage du test ce sont les pédicellaires, petites pinces généralement à trois branches qui se trouvent distribuées sur toute l'étendue du test, et jusque sur les piquants. Ceux qui sont autour de la bouche servent à la nutrition en saisissant et attirant les petits organismes qui nagent dans la mer; les autres jouent le rôle de balayeurs. Comme l'orifice anal est au sommet du test, l'animal serait continuellement souillé par ses propres déjections sans les pédicellaires qui veillent à les écarter. L'activité de ces organes, presque microscopiques, est des plus curieuses et ne peut être comparée qu'à celle d'une ligne de balayeurs ou d'une chaîne de personnes qui se passent les seaux dans un incendie. Les pédicellaires à pédoncule flexible, ouvrant et fermant leurs pinces, se passent les particules de toute espèce qui peuvent souiller la carapace, jusqu'à ce que ces particules soient arrivées en un point où le courant d'eau peut les emporter.

Les Oursins sont pourvus d'organes masticateurs puissants (lanterne d'Aristote) qui leur permettent, non seulement de saisir une proie de grande taille, car ils sont très carnassiers, mais encore de percer les rochers dans lesquels certaines espèces (Toxopneustes) ont l'habitude de se nicher. La chair de beaucoup d'espèces est comestible, et c'est un mets très recherché sur les bords de la Méditerranée où l'Oursin comestible (Sphaerechinus esculentus) est commun. Ses piquants sont petits et courts.

La classe des Echinides a été divisée par E. Perrier en cinq ordres : les Palaeoechinoïdea , tous fossiles de l'époque primaire ; les Neoechinoïdea, également fossiles, mais plus modernes ; les Desmoticha, qui comprennent les genres Cidaris, Diadema, Echinus, etc., c.-à-d. les Oursins proprement dits ; les Clypeastroïda, dont le test est ordinairement aplati, et les Petalosticha, qui renferment les genres Cassidula et Spatangus. 

Paléontologie.
Les plus anciens Oursins connus sont du Silurien (Bothriocidaris, Palaechinus, Cystocidaris) et appartiennent à l'ordre des Palaeoechinoïdea ou Tésselés, qui peuvent être considérés comme représentant le stade jeune des Cidaridae. Les Oursins réguliers apparaissent dans le Lias (Cidaridae, Salenidae, etc.), et se sont conservés presque sans changement jusqu'à l'époque actuelle. Les Glyphostomata ou Oursins proprement dits (Diadematidae, Echinidae) datent de la même époque, mais présentent une plus grande plasticité qui se traduit par la grande variété de formes qui se sont succédé dans les couches géologiques. Les Oursins excentriques forment une branche en apparence indépendante : Pygaster date du Lias. Le développement des Clypeastroïda n'a lieu que dans le tertiaire, et les Scutellinae même sont du Pliocène. Les Spatangidae, qui paraissent occuper le rang le plus élevé en raison de leur structure bilatérale, ne datent que du crétacé supérieur (Micraster, Hemiaster) ; et c'est à l'époque actuelle que cette classe semble atteindre son plus grand développement. (E. Trouessart.).