Menuet, ancienne danse que l'on croit originaire du Poitou, et qui tirait son nom de ce qu'on la dansait à pas menuets (à petits pas). Le menuet, tout à la fois grave et élégant, se dansait à deux, et commençait ordinairement le bal: il se composait essentiellement de quatre pas exécutés en forme de Z, avec un repos de quatre en quatre mesures, et deux reprises du même motif. Il fut à la mode pendant les règnes de Louis XIV, de Louis XV et de Louis XVI, à la cour, dans la haute société, et sur le théâtre. Les airs en étaient à 3 temps, d'un mouvement modéré : ceux d'Exaudet, de Fischer, et de Grétry eurent une grande réputation. Mozart a placé un menuet dans le première finale de Don Juan, Meyerbeer dans le cinquième acte des Huguenots, et Verdi au début du premier acte de Rigoletto.

Les compositeurs de musique instrumentale introduisirent des menuets dans leurs symphonies, leurs quatuors, leurs sonates, après l'andante, et en firent un morceau d'école, d'une harmonie difficile. Ces menuets se composent d'une première partie, qui comprend trois reprises, et d'une seconde, qui n'en a le plus souvent que deux, et qu'on nomme trio dans les quatuors parce que le violoncelle n'y concourt point; toutes ces reprises se répètent la première fois, et, au da capo, on va de suite jusqu'à la fin de la première partie, que l'on reprend toujours après le trio. Certains menuets ont une queue (coda), que l'on exécute pour finir. Les plus anciens durent avoir le mouvement du menuet dansé, ainsi qu'on le voit dans les oeuvres de Boccherini; mais les Allemands, Haydn, Mozart, Beethoven, ont donné beaucoup plus de rapidité et de vigueur à ce genre de composition. Aujourd'hui le scherzo a remplacé le menuet.