Centre instantané. - Lorsqu'une figure plane occupe successivement deux positions A1 et A2, on peut toujours l'amener d'une de ces positions à l'autre au moyen d'une rotation effectuée autourd'un certain point qui porte le nom de centre instantané quand les positions A1 et A2 sont infininient voisines. Quand une figure plane se déplace d'une manière continue (sans se déformer), il y a, à chaque instant, un nouveau centre instantané qui décrit un lieu dans le plan fixe et un lieu dans le plan (mobile) de la figure mobile les normales aux trajectoires des points de la figure mobile passent toutes par le centre instantané. Le lieu des centres instantanés dans le plan fixe et dans le plan mobile sont deux courbes qui roulent l'une sur l'autre sans glisser.