On a généralement distingué les articulations en articulations immobiles ou synarthroses* (syn, préposition qui indique l'union), mobiles ou diarthroses (dia, préposition qui indique le mouvement, et arthron). A ces deux divisions, Winslow en a ajouté une troisième sous le nom d'articulations mixtes ou amphiarthroses (amphi, des deux, c'est-à-dire qui participent des deux autres genres).

Les articulations fixes ou synarthroses (synarthrosis = emboîtement), dans lesquelles les bords des os s'engrènent fortement les uns dans les autres à l'aide de nombreuses dentelures, dont les extrémités sont même légèrement renflées. On leur a donné aussi le nom de sutures. C'est le cas de la plupart des os du crâne. Quelques-uns ont seulement leurs bords très amincis et taillés en sorte de biseaux qui se superposent directement (articulation du temporal avec le pariétal). Les sutures sont écailleuses, dentées ou harmoniques, suivant que les surfaces articulaires sont en écailles, disposées en dents, ou simplement rugueuses. La schindélèse, ou articulation d'une lame osseuse reçue dans une rainure, n'a pas été admise par Cruveilhier, non plus que la gomphose, qui n'est pas une articulation, mais une implantation des dents dans les alvéoles. 

Les diarthroses.
Les articulations mobiles ou diarthroses, dans lesquelles les surfaces en contact sont à configuration réciproque, c'est-à-dire que l'un des os est creusé d'une cavité dans laquelle pénètre un renflement de l'autre (figure ci-dessous). Des dispositions particulières retiennent les pièces en place et facilitent leurs mouvements : 

1° La tête de l'os et la cavité correspondante de l'autre sont recouvertes d'une couche de cartilage d'un blanc nacré et à surface lisse, destinée à diminuer les frottements ; elle amortit également les chocs.

2° La surface de ces cartilages est elle-même tapissée par les deux feuillets d'une membrane séreuse, la synoviale, sorte de sac complètement clos et très aplati, rempli d'une sérosité onctueuse, la synovie; celle-ci humecte les surfaces articulaires et facilite leurs mouvements, jouant ainsi le même rôle que l'huile dont on graisse les rouages d'une machine. En général, il n'y a qu'une poche séreuse par articulation (épaule, coude, phalanges, etc.). Celle du genou est beaucoup plus complète et en possède trois distinctes : la synoviale interarticulaire située entre le tibia et le fémur, la synoviale prétibiale placée en avant du tibia et la prérotulienne en avant de la rotule.

3° Enfin, les parties articulées sont enveloppées par une sorte de manchon de tissu élastique très résistant, appelé la capsule articulaire, qui les maintient en place; la capsule présente même par endroits, à sa surface, de véritables bandes de renforcement que l'on appelle des ligaments articulaires.

Enfin, les surfaces osseuses en contact sont tapissées l'une et l'autre d'une couche de cartilage très lisse et maintenue toujours humectée par le produit d'une poche synoviale bien développée.

La capsule articulaire existe à toutes les articulations, au coude, au genou, aux phalanges, etc. ; mais le nombre des ligaments qui la renforcent est toujours très variable, quatre au coude et à l'épaule, six au genou, etc.

Quant au ligament rond, il constitue une formation spéciale à l'articulation coxo-fémorale et n'existe dans aucune autre; certains auteurs le regardent comme le reste d'un tendon qui se serait séparé de son muscle; d'autres, comme une portion de la capsule articulaire qui se serait trouvée emprisonnée et isolée dans l'intérieur de la cavité articulaire. 

Les diarthroses ont été divisées par Cruveilhier en :

1° énarthroses, lorsqu'une tête est reçue dans une cavité : articulation coxo-fémorale; 

2° articulations par emboîtements réciproques : ainsi l'articulation du trapèze avec le premier métacarpien; 

3° articulations condyliennes, condyle reçu dans une cavité elliptique : l'articulation temporo-maxillaire;

4° articulations trochléennes ou ginglymes, engrènement réciproque des surfaces articulaires : articulation tibio-fémorale, articulation cubito-humérale; 

5°  articulation trochïde, axe reçu dans un anneau : articulation radio-cubitale, articulation de l'atlas avec l'axis;

6° arthrodies, surfaces articulaires planes ou presque planes : articulations des os du carpe.