Les Anciens connaissaient les caricatures, qu'ils nommaient grylles. Cependant, les anciens Grecs, qui assignaient pour but à l'art l'imitation de la nature, relevée par le sentiment d'une beauté, idéale, ont généralement évité de reproduire le laid. Les peintres Athénis et Bupalus, en se pendant de désespoir à cause des épigrammes du poète Hipponax, dont ils avaient fait la caricature, prouvèrent que leur art avait peu de crédit. Aristote et Aristophane expriment le mépris dont était l'objet, au siècle de Périclès, le peintre Pauson, qui avait cultivé le genre grotesque. En Béotie, une loi proscrivait la caricature. Cet art n'a guère pris faveur que vers l'époque macédonienne, et n'a fleuri qu'à l'époque romaine les monuments de la peinture et de la sculpture où l'on trouve le grotesque ont été tirés des villes d'Herculanum et de Pompéi, et ne représentent que l'art grec dégénéré. Le grotesque, chez les Grecs, fut moins dans les arts du dessin que dans la littérature, et les comédies d'Aristophane en donnent la plus complète idée; certains vases peints offrent des souvenirs de représentations comiques. 

Les grotesques qui nous sont parvenus ne sont pas des types grecs; on y reconnaît souvent les personnages des Atellanes, Maccus, Bucco, Dorsennus, Pappus, Manducus, etc. Les principales formes de la parodie, les principaux procédés pour produire le grotesque, avaient été trouvés par les artistes de l'âge gréco-romain: ainsi ils rapetissent, ils suppriment les proportions, ils mettent des têtes énormes sur des corps grêles, comme le fera plus tard Dantan; ou bien, comme Grandville dans les Fables de La Fontaine, ils travestissent l'homme en bête. (Champfleury, Histoire de la Caricature antique, 1865.).

Au Moyen âge, la sculpture produisit des caricatures nombreuses : pour les désigner, on emploie surtout le nom de grotesques; on en voit sur les portails des cathédrales de Rouen, de Chartres, d'Amiens, etc., et jusque sur les stalles de choeur. Dès 1125, St Bernard se plaignait de la multiplicité de ces représentations satiriques. 

Les caricatures sont aussi très fréquentes dans les miniatures des anciens manuscrits. La découverte de la gravure fournit un moyen de la propager partout. Chez les modernes, les peintres des diverses écoles italiennes se servirent, contre leurs adversaires, des armes que l'art leur fournissait; Léonard de Vinci et Annibal Carrache se firent remarquer entre tous. En Suisse, Holbein fit la Danse macabre, et une suite de caricatures pour l'Éloge de la folie d'Érasme. En France, les querelles engendrées par la Réforme et la Ligue inspirèrent la verve satirique des artistes : dès 1565, il parut un recueil de 126 gravures de Songes drolatiques, dont l'idée est attribuée à Rabelais. Callot, l'auteur de la Tentation de Saint Antoine, des Misères de la guerre, des Gueux contrefaits, etc., fut, au XVII^e siècle, le plus habile caricaturiste. Les agitations de la Fronde, et; plus tard, les scandales du règne de Louis XV, donnèrent une ample matière à la caricature; elle fut aussi une arme d'opposition pendant la Révolution, où, l'imprimerie n'étant plus réglementée par rien, la caricature fut souvent, à l'instar des journaux démagogiques, séditieuse et licencieuse jusqu'à la grossièreté. L'abbé Soulavie collectionna les caricatures révolutionnaires. 

Durant les guerres de Napoléon I^er, l'Europe fut inondée de caricatures  venant d''Angleterre,  et dont la France était l'objet; la France rendit  le cuisant hommage après les événements de 1815. Le peintre Carle Vernet fut alors un des plus vrais caricaturistes. A partir des dernières années de la Restauration, des journaux spéciaux ont été consacrés, soit à la caricature politique, soit à la caricature de moeurs : tels la Silhouette, la Caricature, le Charivari, le Journal pour rire, etc., publications favorisées par les progrès de la lithographie et de la gravure sur bois. Les types de Mayeux et de Robert-Macaire ont servi à fronder tour à tour les ridicules politiques et les impudences, industrielles. Aux caricatures grossièrement façonnées, dessinées sans goût et sans grâce, peintes en rouge, en bleu et en jaune, ont succédé les oeuvres charmantes de Charlet, Pigal, Bellangé, Cari, Motte, Forest, Grandville, Gavarni, Daumier, Traviès, Vernier, Cham, Bertall, Philippon, Henri Monnier, Nadar, etc., bons dessinateurs et hommes d'esprit. Outre le crayon et le burin, la caricature au XIX^e siècle a employé la sculpture : la perfection en ce dernier genre a été immédiatement atteinte par Dantan jeune, dans une multitude de tout petits bustes en plâtre des notabilités artistiques du moment. 

Grâce à la liberté d'expression dont a joui très tôt l'Angleterre, la caricaturistes y ont été sans rivaux pendant une longue période : les personnages les plus élevés dans l'Etat, les actes les plus importants du gouvernement, y sont depuis longtemps impunément livrés à la risée publique dans des dessins grotesques. Hogarth fut, an XVIII^e siècle, le premier qui illustra ce genre. Au siècle suivant, le journal le Punch s'est forgé  une réputation européenne, et les plus fins caricaturistes ont été Gilray, Bunbury et Cruikshank. Les caricatures forment une espèce de journalisme  en images; elles sont si abondantes, que Wright a pu faire, avec ce genre de documents, une Histoire d'Angleterre sous les princes de la maison de Hanovre (Londres, 1848).

En Espagne, parmi les grands ancêtres de la caricature, on peut citer leur Goya comme un illustre caricaturiste; mais l'Allemagne a attendu jusqu'à la seconde moitié du XIX^e siècle pour que s'y développe le goût pour la caricature : tout au plus mentionnerait-on, auparavant, quelques oeuvres de Schadow contre Napoléon I^er, et le Piepmeier  d'Adolphe Schroedter, publié en 1849.  (B.).