Tancrède, petit-fils de Tancrède de Hauteville par sa mère, était fils d'une soeur de Robert Guiscard, et cousin germain de Boémond, prince de Tarente, avec lequel il conduisit à la première croisade les Normands de Sicile et du midi de l'Italie, en 1096. Il unissait la piété au courage, et l'histoire est d'accord avec la poésie pour le représenter comme le parfait modèle du vrai chevalier.

Il fit des prodiges de valeur à la bataille de Dorylée, se distingua au siège d'Antioche, arbora le drapeau de la croix sur les murs de Bethléem, monta un des premiers à l'assaut de Jérusalem, coopéra à la victoire d'Ascalon, et fonda la principauté de Tibériade, à laquelle il renonça lorsque Baudouin I^er parvint au trône de Jérusalem en 1100. 

Tancrède gouverna le comté d'Edesse pendant la captivité de Baudouin du Bourg, et la principauté d'Antioche pendant l'absence de Boémond, et mourut à Antioche en 1112. Il avait épousé Cécile, fille de Philippe I^er, roi de France. On a sa vie par Raoul de Caen sous le titre de Gesta Tancredi.