Envoyé en Irlande, à la tête de plus de 20000 hommes pour soumettre cette île qui s'était révoltée, il laissa dépérir sut armée et parut pactiser avec les rebelles Élisabeth, qui avait déjà eu plusieurs fois à se plaindre de sa hauteur et qu'avait irritée son mariage secret avec une fille de Walsingham, le suspendit de ses dignités et lui défendit l'entrée de la cour. Essex résolut de se venger : il porta l'audace jusquà tenter de détrôner sa bienfaitrice, noua des intelligences avec Jacques VI, roi l'Écosse, et provoqua une émeute dans Londres. Il fut arrêté, se reconnut coupable, et fut condamné à mort (1601). La reine balança longtemps entre la justice et la clémence; mais enfin croyant, sur de faux rapports, que le coupable dédaignait de lui demander grâce, elle signa l'arrêt fatal, et d'Essex fut exécuté. Il n'avait que 34 ans. 

Ce personnage avait dû sa faveur à ses qualités extérieures bien plus qu'à un mérite réel. Sa fin tragique a été mise sur la scène par Boyer, La Calprenède, Th. Corneille, etc. Il laissa un fils, né en et nommé aussi Robert, qui fut rétabli dans les prérogatives de sa famille par Jacques I, mais qui, sous Charles I, entra dans l'opposition et combattit l'armée royale à la tête des Parlementaires. Il livra aux troupes royales les 2 batailles de Edge Hill (1642) et Newbury (1643), restées indécises, et mourut en 1646, avant la fin de la guerre. II ne laissait pas d'enfants.